避孕套在英文词汇中，称其为Condom，这是根据它的发明者、17世纪晚期的一位英国医师约瑟夫·康德姆(Joseph Condom)的名字命名的。康德姆发明的避孕套，是采用小羊的盲肠制成的。先把羊肠剪成适当的长度，晒干，接着用油脂和麦麸使它柔软，直至变成薄薄的橡皮状。
由于康德姆发明了避孕套，而被英国国王查理二世封为骑士勋爵，他的发明被国人誉为“愉快的发明”。
然而，历史资料表明，康德姆并不是避孕套的鼻祖，因为，类似的“性爱工具”在古埃及和古罗马时代的艺术品上均有描绘。这种最早的避孕套，是用动物膀胱或鱼鳔制成的。
1492年，哥伦布的水手们把梅毒从美洲的海地带回了西班牙，一年后又传至法国、德国和瑞士。凭着爱情的翅膀，梅毒横扫了欧洲，10年后，这种病毒便征服了整个世界。对此，人们很快作出了反应。意大利帕多瓦大学的解剖学教授加布里瓦·法卢拜(1523～1562年)发明了一种用亚麻布套制成的避孕套。法卢拜声称这项发明的目的，是为了预防性病，其次是用来避孕。1551～1562年间，他曾对1100名各种类型使用这种避孕套的人进行了调查，结果令人满意。因此，有学者认为，避孕套的发明权应归功于法卢拜。
早期的避孕套，大多是用亚麻布或羊肠制作的，进入19世纪后，逐渐为乳胶质避孕套替代。第一个乳胶避孕套，是荷兰物理学家阿莱特·雅各布博士在1883年发明的。
到了20世纪初，伴随着乳胶工艺的发展，避孕套的生产技术也获得了改进，但其厚度为0.06毫米，这使得夫妻往往不能“尽兴”。1949年，日本人率先研制出厚度为0.02毫米的“超薄型”优质避孕套。不久，俄罗斯生产厂商匠心独运，又生产出了表面布满许多微小的乳胶颗粒，或带呈螺纹状的避孕套。
避孕套颜色纷呈，有红色、粉红、浅蓝、淡紫、鹅黄、黑色或透明乳胶原色。据报道，日本人偏爱黑色，海地人独钟透明色，肯尼亚人喜欢红色，而中国人使用的基本上是乳胶原色，“带彩”尚不多见。
近年来，生产厂家开发的各类异型避孕套，给夫妻生活带来了新感觉。譬如，美国新出品的一种套子，其套口的橡皮圈直径比套体小得多，其目的在于有效地防止阴茎因血液回流而导致软缩。还有的异型避孕套，在不同的部位设置了带刺物和较大的颗粒，这些东西本身很软，一般不会损伤阴道。有的套子上面布满了长约1寸的“针”，它适用于部分生育后阴道过分宽松的中老年女性，以及患性冷淡的人。
最近，市场上还出现了一种人为加长阴茎的避孕套，其头部是用
